AGV向けに駆動部品の販売のみを行っており、AGV自体の製作については承っておりません。

AGV自体の製作は行っておりませんが、AGVを設計される場合に必要なモータやドライバの容量選定、基本的なAGVの構造や制御方法などのアドバイスは行っております。

総重量（車体＋搬送物）で、数kgから6,000kg程度までの搬送が可能です。
製品毎の目安重量はAGV特設ページよりご確認ください。

ABH3シリーズはUSBとRS-232Cポートからの専用プロトコルによる、シリアル通信制御に対応しています。Modbusプロトコル仕様や、CAN対応モデルも特殊品として用意しています。

屋外での使用も可能ですが、水に濡れる環境下の場合、防水仕様のDP-Wシリーズをご検討ください。

登坂は可能ですが、お客様ごとにAGVの構造が異なることから、登坂能力の保証値はありません。
トルクに余裕のあるモータを選定いただくか、お客様が製作した実機で使用可能かご確認ください。

SWRとDP-Wシリーズは「交換用タイヤ」を用意していますので、お客様自身での交換が可能です。
AWRⅡとSUWシリーズは構造が複雑なため「オーバーホール扱い」となり、製品のご返送が必要となります。

ABH3シリーズは指令極性の入力切替ができるため、容易に後退が可能です。
他にも方法はありますが、詳細は資料ダウンロードページの取扱い説明書をご確認ください。

ABH3シリーズは、アナログ入力、デジタルI/O、通信からの指令通りに制御しますので、ガイドセンサを利用した磁気誘導方式だけではなく、上位制御次第では無軌道方式を含め様々な方法で使用可能です。

社内に『AGVデモルーム』を完備しています。デモ走行を実際に見ていただいたり、専用通信ソフトの操作感などもご確認いただけます。ご来社が難しい場合でもデモ用AGVを持ち込み、出張デモが可能な地域もありますので、お気軽にお問い合わせください。

サーボモータ、サーボドライバともに仕様変更は可能です。 車輪付きサーボモータの仕様変更例を下記に示します。

• カスタムメイド例1： 『AWRⅡ030B-P』の減速比を1/18から1/29に変更
• カスタムメイド例2： 『SWR020B-T15』のタイヤ径をφ150mmからφ110mmに変更

ABH3シリーズのブレーキ専用端子に配線してください。
制御電源の供給電圧（～DC48V）に依存せず、サーボオンやアラームに連動したDC24Vのブレーキ励磁電圧が自動で出力されます。

サーボモータは低速域から高速域まで安定したトルクを発生させることが可能ですが、極低速域（数min＾-1）でかつ軽負荷は少し苦手です。機械の剛性やサーボゲインにより変化しますが、微小電流によるサーボ制御はモータの回転ムラが発生する可能性があります。極低速域での速度制御が必要な場合は、減速機と組み合わせることをお勧めします。

サーボドライバのダイナミックブレーキ機能が働いている可能性があります。ドライバとのモータ動力線を切り離して、再確認してください。なおモータ動力線（U、V、W）がお互いに接触していても同様の状態になるのでご注意ください。

一般的には選定したサーボモータのロータイナーシャに対して、負荷イナーシャは10倍以下が使用範囲の目安となります。ローラーなど大きな負荷イナーシャを制御する場合は、減速機と組み合わせることをお勧めします。減速機を使用すると負荷イナーシャ比は、1／（減速比の2乗）で小さくなります。

弊社製品の通信ソフトをオンラインで使用する際、パソコンとシリアル(RS-232C)通信を行う必要がありますが、近年のパソコンにはシリアルポートが付属していません。大半のお客様は市販のUSB-シリアル変換ケーブルを用いており、通信ソフトが接続できない理由として、その変換ケーブルとの設定が上手く行っていないことが多いです。

一般的に光学式エンコーダは約10m、レゾルバは約20mあたりからセンサケーブルの線間抵抗による電圧降下の影響を受ける為、基本的にはそれ以下でご使用ください。しかし、弊社製品ではセンサ信号の位相や振幅を調整することで、数100ｍでの使用実績もあります。モータ、ドライバ間が長距離になる場合は一度、お問い合わせください。

サーボドライバには突入電流軽減機能を内蔵しており、主電源の準備ができていない状態でサーボオン信号が入力されると、ソフトチャージ未完了のアラームが発生する可能性があります。電源投入と信号入力の間に遅延を持たせてください。

サーボドライバにはリミットスイッチを使用した際の安全機能として、正転（CCW）および逆転(CW）方向のトルクをゼロにする停止入力が準備されています。標準はノーマルクローズ（Ｂ接点）の信号となりますので、入力された状態にあることをご確認ください。

経年劣化でモータ機構部が渋くなっていませんか。偏差異常は位置制御において、指令パルスと帰還パルスの突合せで判定しています。暫定対策としては、サーボゲイン（位置フィードフォワードゲイン）を少し上げて指令への応答性を上げる、またはパラメータ設定値の位置偏差判定値をすこし大きくして判定しづらくさせる事で一時的な対応は可能です。

各製品の資料は、資料ダウンロードページから選択できます。構造が複雑なAGV関連のサーボモータについては「TOPSOLID」で作成した3Dデータ（拡張子：STEP）も用意してあるので、ご利用ください。

国内販売において弊社では、特約店などの代理店を設けておりません。お客様で取引のある伝動機器、FA関連機器の取扱い商社、販売店にご相談ください。

お取引実績のある商社および販売店様は
ダイドー株式会社
日本電計株式会社
株式会社高木商会
髙津伝動精機株式会社
椿本興業株式会社
となります。（ABC順）

通常の保証規定は下記内容となります。

• 無償保証期間
  適正な使用範囲において、貴社または貴社のお客様での使用開始から12ヵ月以内、または弊社出荷後18ヵ月以内のうち短いほうとします。
• 無償保証の範囲
  以下の項目に該当する場合は原則として無償保証期間内でも有償扱いとさせていただきます。なお、これらに該当しない場合・は、双方の協議によることといたします。
  
  • 貴社および貴社のお客様などにおいて、不適切な保管や取扱い、不注意過失および貴社側の設計に起因する問題
  • 弊社の了解無く、弊社製品の分解、改造に起因する故障の場合
  • 弊社製品の仕様範囲外で使用したことによる故障の場合
  • その他、貴社が弊社の責任外と認める場合
• 保証範囲外
  弊社製品以外への損傷、その他処置に対する補償は対象外とさせていただきます。
• サポート終了品
  廃止品種の製品は、修理対象から除外させていただきます。

ご利用いただいている製品の販売状況や修理サポートについては、資料ダウンロードページの製品ステータスをご覧ください。

まずは修理の依頼を行う前に、弊社製品が搭載されている装置、設備メーカ様に修理についてお問い合わせの上、対応方法をご確認ください。弊社に修理品を発送いただく場合、円滑な作業を行うため、製品の購入商社または販売店経由にて、下記に掲載した内容を明記し、同封お願いいたします。修理依頼シートはこちらからダウンロードできます。

• 製品の型式（品名）
• シリアル番号
• 購入日、使用開始日
• ご依頼者の連絡先
• 故障内容
• 修理(事前)見積の有無

※サポート終了品は修理対象から除外とさせていただきます。また修理品は管理のため、弊社修理受付でお受けした時点から調査費が発生してしまいます。まずは下記の連絡先にお問い合わせください。

• 連絡先
  〒230-0045
  神奈川県横浜市鶴見区末広町 1-1-50 末広ファクトリーパーク内
  株式会社ワコー技研　営業部　修理受付宛　TEL (045)502-4441