AGV・パワーエレクトロニクス・産業用モータ技術・制御技術を駆使した受託OEM ODM企業

メッセージ

MESSAGE

工場や倉庫で安定稼働できる
AGVを
より安く、カンタンに
自作したい

無人搬送車(以下AGV※)というと、敷居が高く感じられますが、シンプルに表現するとサーボモータで動く電動台車のこと。
工場や倉庫、ロジスティックセンターなど、屋内外の広大な敷地において、
人間に代わりモノ(主に重量物など)を目的の場所へ無人運搬する重要な役目を担っています。

ワコー技研は、モータ制御パワーエレクトロニクスを得意とし、AGV向けの「バッテリ対応サーボシステム」をご提供。
取り扱いが簡単で組み合わせが自由なので、オリジナルAGVをよりリーズナブルに、カンタンに自作できます。

お客様の現場で役立つ
AGVづくりをフルサポート
します。

※ Automated Guided Vehicleの略称

AGV完成までの製作フロー

FLOW

カンタン!わかりやすい!!
コレならできる自作AGV

STEP1

基本の電動台車を
完成させる

次の1~4の部品ユニットに、5の「車輪付きサーボモータ」と「サーボドライバ」を用意するだけで電動化できます。さらにサーボドライバにあたえる動きのきっかけを「スイッチやボリューム」からジョイスティックに変えれば、後退や旋回も自由自在です。

1. 筐体

アルミフレームや市販の台車

2. バッテリ

電源

3. キャスター

受動輪2軸

4. スイッチやボリューム

動きのきっかけ

プラス

ワコー技研
部品

5-1. 車輪付きサーボモータ

駆動輪2軸

5-2. サーボドライバ

サーボモータ2軸を動かすアンプ

ワコー技研
オプション

STEP2

自動運転させる

1~5の電動台車にガイドセンサを追加すると、AGVとしてのベースシステムができます。
多彩なワコー技研のコアパーツをご利用いただくことで、カンタンにAGVのコアユニット化できます。

6-1. ガイドセンサ

6-2. 直線/曲線 磁気テープ

路面上

電動台車にガイドセンサを追加すると、ガイドテープをトレースし、自動運転が可能になる(AGV のベースシステム)

プラス

複雑に動かしたい

7-1. 番地センサ

7-2. 番地 磁気テープ

路面上

番地センサをサーボドライバに配線すれば、磁気テープをまたぐタイミングで、速度可変や経路の分岐など複雑な動きが実現できます

お客様対応

STEP3

無人搬送車(AGV)
として仕上げる

外部ロジックやリレー信号の出力をサーボドライバに配線し、動きに取り込むことはできますが、ここまで完成すると欲が出てくるものです。
試作ではソフト的に変更可能な、シーケンサなど上位装置をご用意いただくと立上げをスムーズに行えます。
お客様の自信がついたら、ぜひステップアップをオススメします。

バンパースイッチ
近接、対人センサ

安全面の確保

パトランプ
メロディブザー

存在感のアピール

充電端子
充電器

バッテリ充電方法の検討

汎用性のある
上位機種

PLC、シーケンサ etc.

ワコー技研は、お客様が理想とされる
高性能AGVづくり
全面サポート
いたします!

AGVシリーズの特長

FEATURES

専用ドライバによる
駆動輪の完全同期

2軸一体型のABH3シリーズには、進行軸/旋回軸の「AGV向けモデル制御」が搭載されています。
上位装置で2輪駆動の速度差を制御していただく必要はありません。
進行軸に指令速度、旋回軸にガイドセンサを接続するだけで磁気テープコースを簡単にトレースできます。

直進する場合

進行軸の速度指令のみ、旋回軸の速度指令=0
前進/後退

制御のしくみ

進行軸の速度指令は、左右の車輪速度の平均値として与えられます。
旋回軸の速度が“0”の時は、車輪速度差が“0”となって、進行軸の指令速度と左右車輪モータ速度が一致して直進します。

旋回する場合

常に旋回中心は車輪の軸上にあり次のように移動し、進行指令との合算で動きます。

1 進行軸の速度指令>旋回軸の速度指令の時
左右の車輪は同一方向に駆動
2 進行軸の速度指令=旋回軸の速度指令の時
左車輪のみ駆動、右車輪(内側)は停止
3 進行軸の速度指令<旋回軸の速度指令の時
左右の車輪は反転方向に駆動
4 進行軸の速度指令=0、旋回軸の速度指令のみ
左右の車輪は反転方向に駆動
(車輪間中央を旋回中心にその場で旋回)

ABH3シリーズ搭載の「AGV向けモデル制御」の旋回においての動作原理

製品の特長

FEATURES

ココが違う!
ワコー技研のAGV
ユニット動作原理

1

車輪モータ部に半導体を非搭載

悪環境下での安定動作を実現

ワコー技研製のAGV用サーボモータは、レゾルバ方式の「モータセンサ」を採用。同方式は交流変圧器にも似た仕組みで、モータ内(角度検出)部は三つの巻き線だけで構成。

それにより、路面の振動を直接拾うAGVの車輪モータ部には、エンコーダ方式のような半導体部品を一切搭載せず、耐熱や耐振動、耐環境性に優れたタフ仕様となっています。

2

車輪モータ部に保持ブレーキを装備

ケアレスミスや故障の事故を防止

AWRⅡとSWRシリーズには、「保持ブレーキ」を標準装備。モータ軸に直結したブレーキは出力トルク程度の保持力を持ち、停止中のワーク積み替えやバッテリ交換も安心して行えます。

また、組み合わせドライバのABH3シリーズは、サーボオンやアラームに連動してブレーキ電圧(DC24V)を制御する出力端子を用意。これを併用することで、異常時などのブレーキかけ忘れによる坂道での走り出しを防げます。

3

回生エネルギーでバッテリを充電

バッテリロスの問題を軽減

下り坂や急停止など進行と逆方向の力がモータに働くと、「回生エネルギー」が発生します。ABH3シリーズは、この回生エネルギーを主電源バッテリに戻す(充電)ことで、バッテリロスを軽減しています。
※ドライバは意図的に回生エネルギー吸収回路を実装していません。バッテリ以外の電源を使用する際はご相談ください

設計アドバイス

ADVICE

車輪付きACサーボモータの
積載量の目安

4輪台車[駆動輪2輪、受動輪(キャスターなど)2輪]で構成されたAGV車両についての車体・台車を含めた総質量の目安は、表のとおりです。なお、走行・旋回速度や登坂の有無、走行路面状況でも積載量は変わってきます。
詳しくは、当社までお問い合わせください。

モータ型 AWRⅡ010B AWRⅡ030B-P AWRⅡ075B-P AWRⅡ220B SWR010B-T11 SWR020B-T15 SWR040B-T23
4輪台車時
総質量[Kg]
500 1600 3300 4600 500 1000 2400

移動・搬送速度について

AGVの総重量と運用時の走行速度から適正な車輪モータを選定します。
次のグラフは良好で平坦な路面において、総重量と走行速度の交点に対して右上に描画されるグラフの車輪モータが選定可能になります。

※ 各グラフ終端(右端)は、AGVの最大重量を示します。AWRII220Bは、最大総重量4400kgまで最大走行速度で走行が可能です
※ AGVは駆動輪2軸+受動輪2軸の4輪タイプで、受動輪が駆動輪と同じ耐荷重を持ち、かつ4輪均等荷重とします

バッテリ容量の目安

バッテリを選定する際のサーボモータとドライバで必要とされる電力容量は、下記計算式を目安にご検討ください。

M1 1軸目モータの仕事量[W]
M2 2軸目モータの仕事量[W]
Q 総合効率(モータ効率、ドライバ効率0.6~0.7を目安とします。)
D 駆動率(1回の駆動パターンで、モータが動作している割合)
T 稼働時間[h]
BV バッテリ電圧[V]
MA 電源電流[A]=(M1+M2)÷Q÷BV
必要容量[Ah]=MA×(D×T)

この必要容量をもとに、使用されるバッテリ種別、時間率や充電回数、同時に使用する他の制御機器を考慮のうえ選定してください。

「AGVデモルーム」を開設

ワコー技研AGVシリーズは、お客様ビジネスでの使用環境下において安定作動できるよう、設計アドバイスをさせていただいております。
AGV最大積載量、移動/搬送速度、稼働時間の技術資料を掲載していますが、実機に触れながらお客様のお話を伺えるよう「AGVデモルーム」を開設しています。
製品導入のご相談やチューニングについても説明させていただきます。当社、営業部までお気軽にお問い合わせください。

「AGVデモルーム」の様子。実機を見ながら「バッテリ対応サーボシステム」についてご説明いたします。

製品ラインナップ

LINE UP

AGV業界の第一線に
立ち続けて30年
より使いやすく、より高性能へ

既製AGVと異なり、「車輪付きサーボモータ」と「サーボドライバ」のキーパーツのみご提供することで自社に最適なAGVを自作できます。これにより大幅なローコスト化を実現し、AGV自作メリットの恩恵を得られます。

製品ラインナップは「車輪付き防塵防水モータ」や「軽車両向けサーボアンプ」など特殊用途にも展開中。モータ制御とパワーエレクトロニクスのプロとして、お客様を全力でバックアップします。